上位机或者校准软件读取关节角度出现None

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关节角度读取出现 None 的排查指南

一、现象

上位机或校准软件读取关节角度时，部分或全部关节显示为 None（表示上位机读不到该关节的角度数据），类似下图：

校准软件	上位机

二、根本原因

上位机软件无法与出现 None 关节的驱动板进行 CAN 通信。

正常通信需要以下 4 个环节都完好，任意一环出问题都会导致 None：

上位机 PCAN 驱动 → USB2CAN 转接头 → 转接头连线 → 驱动板

三、排查顺序速查

先判断是"部分电机 None"还是"全部电机 None"，再按对应顺序逐段排查：

• 部分电机 None → 链路前段正常，定位到出现 None 的关节，重点查它的驱动板参数与连线（见"情况一"）。

• 全部电机 None → 按通信链路顺序逐段排查（见"情况二"）：

  ① 上位机 PCAN 驱动 → 重启软件重试 → ② USB2CAN 转接头 → ③ 转接头连线 → ④ 驱动板

  以上都查过仍为 None → 进入"进阶排查"（底座接线断 / 总线短路 / 分段调试 / 换 USB2CAN / 寄送）。

四、情况一：部分电机 None，部分电机有度数

• 结论：说明上位机 PCAN 驱动、USB2CAN 转接头、转接头连线、以及部分驱动板都正常，问题出在显示 None 的那个关节。
• 做法：先定位出现 None 的具体电机，然后参照下文"情况二"中的 ④ 驱动板 与 ③ 转接头连线 的检查项，重点排查它的驱动板参数与连线。

五、情况二：所有电机都是 None

按通信链路从上位机到驱动板的顺序逐段排查。

① 上位机 PCAN 驱动

• 先确认驱动是否正常：装好驱动后，应该能看到 PCAN 设备——Windows 在设备管理器中可见，Linux 在终端执行 pcaninfo 可见，如下图：

  Windows 设备管理器	Linux 终端命令：pcaninfo

• 如果看不到设备或读不到角度（Linux 系统常见）：有的系统安装了多个内核，重启后切换了内核会导致不识别驱动，此时重装驱动即可（一般重装驱动就能解决）。另外，USB2CAN 驱动没有证书签名，部分系统需要在 BIOS 中禁用 Secure Boot 才能识别。

  • 理论上系统越新，需要的 PCAN 驱动越新，可去官方下载最新版。

• 检查后重启上位机软件并重试。

② USB2CAN 转接头

• 是否拨到了 120R 档位。
• CAN_H、CAN_L 线是否松动，线序是否正确。
• 接线是否正确。

③ 转接头连线

• CAN_H、CAN_L 线是否松动，线序是否正确。

• USB2CAN 到机械臂底座的 2P 接口是否松动，如下图：

  <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202509041308461.png?x-oss-process=style/resize" style="zoom:50%;" />

• 可以把 2P 接口两侧的紧固螺丝紧固一下。

④ 驱动板

• ID_Addr 是否冲突。
• P_Serial 是否为 CAN1_MAP。
• CAN_H、CAN_L 线是否牢固。
• 接线是否正确。
• 驱动板可能损坏：可以将其他关节的板子放到这个位置试试。

六、进阶排查（以上都查过仍为 None）

如果上述环节都检查过仍然 None，还有以下可能：

• 底座 CAN 接线松动或断开：第一个底座的 CAN 接线松了、断了，会导致后续所有关节都无法通信。

• CAN 总线短路：可能导致所有通信都无法进行，可以用万用表检查 2P 接口是否短路。

• 分段调试法（推荐）：拔掉底座与大臂之间的 4P 接口，排除后面电机的影响，然后检查能否读到前两个电机的角度。

  <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202509041311623.png?x-oss-process=style/resize" style="zoom:50%;" />

• USB2CAN 可能损坏：请联系助手（请保证你其他情况都已经排查，否则换个 USB2CAN 仍无济于事）。

• 如果实在不会排查，可将设备寄送给助手，按需收费。