夹爪 / 负压吸盘无法用上位机控制

chunjuan

夹爪或负压吸盘无法用上位机控制时，请按以下顺序排查。

一、先理解控制链路

无法控制，一定是链路上某个环节出了问题：

上位机 → 机械臂 4P 扩展口 → CAN 收发器模块 → STM32 开发板

STM32 再通过两个引脚分别控制两路执行机构：

• C14：输出高低电平，控制继电器通断，从而控制真空泵、三通电磁阀的启停
• A1：输出 PWM 脉冲，控制舵机转动角度

排查思路就是沿着这条链路从前往后逐段确认。

二、检查上位机能否控制机械臂

• 可以控制：说明 PCAN 驱动、上位机均正常，继续看第三步。
• 无法控制：先解决机械臂的控制问题，再回来排查夹爪。

三、检查上位机能否控制负压吸盘

• 可以控制：说明 机械臂 4P 扩展口 → CAN 收发器模块 → STM32 开发板 这段链路正常，继续看第四步。
• 无法控制：按以下顺序检查
  1. 检查 机械臂 4P 扩展口 → CAN 收发器模块 → STM32 开发板 的接线（参考夹爪组装教程的接线部分），建议用万用表测通断。
  2. 再检查继电器、真空泵、三通电磁阀的接线。

四、无法控制舵机夹爪

舵机夹爪正常工作的两个前提：7.4V 降压模块输出正常、STM32 的 PWM（A1）引脚输出正常。

检查 7.4V 降压模块

• 检查模块四个引脚是否虚焊（常见故障）。
• 用万用表测输出电压是否为 7.4V。

检查 PWM（A1）引脚

该引脚不便直接测量，只能用排除法：

• 换一个确认正常的舵机接到 PWM 引脚上：若能控制，说明是原来的舵机坏了。
• 进阶做法：向小助手索取 STM32 夹爪控制盒的代码，自行把 PWM 输出引脚改到 A2 或 A3 试试。

五、仍然无法解决

可以把设备寄给我们检修：打开 https://enpeicv.com/repair.php ，按页面提示的信息寄回，我们帮你处理。如需费用，我们会提前与你联系。