第五个关节运动角度不对

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第五个关节运动角度不对

第五个关节正常回零后应该长这样：

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然后使用上位机，回到默认位置后，应该长这样（水平垂直）：

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因为机械臂的关节都是从0位往后运动的，如果你的关节回零不到位，那么回到默认位置后可能长这样（不水平）：

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可能原因：

• 同步带或者第五个电机的同步轮打滑，导致运动角度不充分。

  • 验证排查：机械臂上电后，各关节都会锁死，你可以用手转动第五个关节，如果能转动，那就说明打滑了。拆开皮带侧盖子，你应该可以看到打滑处。
  • 修复：紧固同步轮或紧固拉紧挂板。

• 因为阻力过大，5号关节回零提前回零了（提前达到你设置的阈值电流），导致参考零点变化，后续转动角度都异常。

  • 你可以参考 二、Episode1 调试校准教程 中提前回零的办法解决。这里再简述一下：

    • 降低物理摩擦力，你可以手动转动关节，感受一下是否摩擦力过大。松两侧螺丝，然后用手往两侧瓣：

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    • 修改回零电流，可以调大一些，比如调节到1000

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