上位机或者校准软件读取关节角度出现None

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如果上位机或者校准软件读取关节角度出现None，类似下图：

校准软件	上位机

根本原因：上位机软件无法与出现None关节的驱动板CAN通信。

正常通信需要4部分完好：上位机PCAN驱动、USB2CAN转接头、转接头连线、驱动板正常。

情况一：如果部分电机出现None，部分电机有度数：

• 说明上位机PCAN驱动、USB2CAN转接头、转接头连线、部分驱动板正常。
• 则定位出现None的电机，然后检查它的驱动板参数、连线

情况二：如果所有电机都是None

• 检查上位机PCAN驱动：

  • Linux系统上，有的系统安装的有多个内核，重启后切换内核，它就不识别驱动了，这时可以重装驱动
  • Windows上，设备管理器里应该能看到PCAN设备

• 重启上位机软件，重试

• USB2CAN转接头

  • 是否拨到了120R档位
  • CAN_H，CAN_L线是否松了，线序是否正确
  • 接线是否正确

• 转接头连线

  • CAN_H、CAN_L线是否松了，线序是否正确

  • USB2CAN到机械臂底座的2P接口是否松了，如下图：

    <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202509041308461.png?x-oss-process=style/resize" style="zoom:50%;" />

  • 可以把2P接口的两侧紧固螺丝紧固一下

• 驱动板：

  • ID_Addr是否冲突
  • P_Serial是否为CAN1_MAP
  • CAN_H、CAN_L线是否牢固
  • 接线是否正确
  • 驱动板可能坏了：可以将其他关节板子放到这个位置试试

• 如果这些都检查了还是None，还有可能

  • 第一个底座CAN接线松了、断了，导致后续的都无法通信

  • 可能CAN总线有短路，导致所有通信都无法进行，可以用万用表检查2P接口是否短路

  • 建议按下面方法调试：

    • 拔掉底座与大臂的4P接口，排除后面电机影响，然后检查能否读到前两个电机的角度
    • <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202509041311623.png?x-oss-process=style/resize" style="zoom:50%;" />

  • 最后，可能是USB2CAN坏了，请联系助手（情保证你其他情况都已经排查，不然你换个USB2CAN还是无济于事）

  • 如果实在不会排查，将设备寄送给助手，按需收费