上位机或者校准软件读取关节角度出现None

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如果上位机或者校准软件读取关节角度出现None，类似下图：

校准软件	上位机

解决思路如下：

• 根本原因：软件无法与出现None关节的驱动板CAN通信。

• 分情况：

  • 如果部分电机出现None，部分电机有度数：
    • 说明PCAN驱动、USB2CAN转接头、转接头连线等都是OK的
    • 则定位出现None的电机，然后检查它的驱动板参数、连线
  • 如果所有电机都是None
    • 检查PCAN驱动
    • 检查USB2CAN转接头是否松了、是否拨到了120R档位、接线是否正确
    • USB2CAN到机械臂底座的2P接口是否松了，如下图：
      • <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202509041308461.png?x-oss-process=style/resize" style="zoom:50%;" />
      • 可以把2P接口的两侧紧固螺丝紧固一下
    • 如果这些都检查了还是None，还有2种可能
      • 第一个底座CAN接线松了、断了，导致后续的都无法通信
      • 可能CAN总线有短路，导致所有通信都无法进行，可以用万用表检查2P接口是否短路
      • 建议按下面方法调试：
        • 拔掉底座与大臂的4P接口，排除后面电机影响，然后检查能否读到前两个电机的角度
        • <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202509041311623.png?x-oss-process=style/resize" style="zoom:50%;" />