Gomoku_app
https://www.bilibili.com/video/BV1fVBaB7E69/?spm_id_from=333.1387.homepage.video_card.click&vd_source=39b1662212679b11469d17d3bee8df4e
1.演示 (Demo)
2.环境要求 (Requirements)
- Ros2 jazzy
- ubuntu 24.04
- 机械臂 (Robot arm)
- 棋盘和棋子 (chessboard and pieces)
- 1208x720 USB 摄像头或更高分辨率
- 深度相机（可选）
3.使用方法 (Usage)
-
首先设置您的机械臂以支持 ROS2，已在我的 Episode1 机械臂上测试通过。
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首先运行 colcon build --symlink-install --packages-select robot_arm_interfaces 编译机械臂接口包
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标定 (Calibration)：
- 运行
python 2.calibrate_perspective_camera_qt.py 标定棋盘的透视变换
- 运行
python 4.calibrate_hand_eye_qt_ros2.py 标定机械臂和棋盘的手眼关系
- 运行
python 7.calibrate_storage_camera.py 标定存储区域（用于机械臂抓取棋子）
- 运行
python 9.calibrate_storage_hand_eye.py 标定机械臂和存储区域的手眼关系
- 您将在 calibration_scripts 文件夹中得到四个 yaml 文件
-
运行 python 13.chess_demo_ros2.py 启动主程序
-
五子棋相关文件在 Gomoku_app 文件夹中
4.代码
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