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一、资料下载
二、机械臂参数
2.1. 机械臂本体参数
- 自由度：6 轴
- 驱动系统：步进电机 + 高精度行星减速器
- 控制模式：FOC（磁场定向控制）闭环控制
- 通讯接口：CAN 总线
- 有效负载能力：500 g
- 最大工作半径：510 mm
- 重复定位精度：±0.03 mm（非国标测试方法，仅供参考）
- 回零方式：机械限位 + 编码器自动回零
- 供电要求：12V DC / 10 A
- 本体重量：8.3 kg（不含夹爪）
- 材质：PLA外壳+ 金属连接件
- 安装方式：标准 M6 螺栓固定，底座尺寸点击下载
- 安全特性：软件限位 / 支持软件急停
- 工作环境温度：0°C ~ 45°C
- 工作噪音：低于 55 dB
- 关节旋转角度范围：
| 关节编号 | 旋转角度范围 (°) |
| -------- | ----------------- |
| J1 | 0 ~ 340 |
| J2 | 0 ~ 180 |
| J3 | 0 ~ 163 |
| J4 | 0 ~ 335 |
| J5 | 0 ~ 220 |
| J6 | 0 ~ 335 |
- DH参数
| 关节 i | a (mm) | α (弧度) | d (mm) | θ (范围) |
| ------ | ------ | --------- | ------ | --------------- |
| 1 | 55 | π/2 | 166 | [-180°, 160°] |
| 2 | 200 | 0 | 0 | [0°, 180°] |
| 3 | 56 | π/2 | 0 | [-80°, 83°] |
| 4 | 0 | -π/2 | 192 | [-30°, 305°] |
| 5 | 0 | π/2 | 0 | [-110°, 110°] |
| 6 | 0 | 0 | 55 | [-30°, 305°] |
2.2 末端夹爪系统参数
2.2.1. 负压吸盘夹爪
- 驱动方式：负压真空吸附
- 控制单元：基于 STM32 主控
- 通讯协议：CAN 总线控制
- 额定负压吸力：-0.04Mpa
- 电源输入：12 V DC
2.2.2. 二指舵机夹爪
- 驱动方式：高扭矩 25 KG·cm 数字舵机
- 控制单元：基于 STM32 主控
- 通讯协议：CAN 总线控制
- 舵机电压范围：6~7.4 V DC
2.2.3. 通用夹具接口
- 末端法兰盘孔位 M3×4，直径 44 mm，安装尺寸点击下载
3. 软件系统
- 上位机控制软件：实时监控 / API服务/ 手动控制 / 回零校准 / 拖拽示教
- 校准软件：支持视觉标定、机械手眼标定
- 仿真软件支持：RoboDK 官方模型，计划支持 ROS + MoveIt 仿真环境
4.开发者 SDK 支持
- 通信协议：TCP 协议
- API 支持语言：Python、C++、C#、Java
- 提供运动模式接口：
- MoveJ（关节角度运动）
- MoveL（直线插补运动）
- 坐标位置模式（笛卡尔空间控制）
- 欧拉角模式（姿态调节）
- 免费提供丰富 Demo 示例代码：
- 视觉手眼标定
- 3D 点云自动抓取
- 6D 位姿捕获抓取
后期若开发出稳定易用的开源仿真环境（如 ROS MoveIt 一键配置包），将在官网及文档中免费提供教程与使用指南，供开发者与学习者参考使用。
三、SDK API介绍
<font color="red">先更新上位机到V 0.9.1以上</font>
<font color="red">先更新上位机到V 0.9.1以上</font>
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下面介绍如何使用客户端发送指令给服务器来控制机械臂。每条指令都封装为一个json格式数据，通过 TCP 连接发送给服务器，服务器解析指令后返回执行结果。下文列出了各个指令的用途、参数说明和示例。
完整示例代码在上方资料表格中下载。
3.1. emergency_stop
用途
急停或解除急停操作。
参数
返回值
- 固定返回
0.05（单位：秒），建议客户端等待此时间后再发送下一条指令。
示例代码
command = {
'action': 'emergency_stop',
'params': 1 # 1 表示急停；0 表示解除急停
}
result = client.send_command(command)
print("响应结果:", result)
3.2. angle_mode
用途
通过角度模式控制电机运动，使电机移动到指定的关节角度。
参数
- 第一个参数：各电机目标角度的列表（例如
[10, 20, 30, 40, 50, 60]）。
- 第二个参数：运动速度比例（浮点数，范围 0~1，默认 1，超过该范围会自动截断）。
返回值
0：表示所有电机均不需要转动-1：表示电机角度求解无解>0：表示有解，返回预计运动时间（单位：秒），建议客户端等待该时间后再发送下一条指令
示例代码
command = {
'action': 'angle_mode',
'params': ([10, 20, 30, 40, 50, 60], 0.8) # 角度列表和速度比例
}
result = client.send_command(command)
print("响应结果:", result)
3.3. move_xyz_rotation
用途
通过 XYZ 坐标和欧拉角控制电机运动，采用普通位姿模式。
参数列表格式，共 8 个参数：
-
前3个：目标三维空间位置
xyz
-
后3个：欧拉角，默认 [90,0,180]
-
如旋转顺序选择为 "xyz"，则为
- 绕 X 轴旋转角度
- 绕 Y 轴旋转角度
- 绕 Z 轴旋转角度
-
如旋转顺序选择为 "zyx"，则为
- 绕 Z 轴旋转角度
- 绕 Y 轴旋转角度
- 绕 X 轴旋转角度
-
最后2个：
rotation_order：旋转顺序（默认 "zyx"，支持 "zyx" 或 "xyz"）speed_ratio：运动速度比例（浮点数，0~1，默认1，超过该范围会自动截断）。
返回值
-1：表示 IK 无解>0：表示有解，返回预计运动时间（单位：秒），建议客户端等待该时间后再发送下一条指令
示例代码
command = {
'action': 'move_xyz_rotation',
'params': [100, 200, 300, 10, 20, 30, "zyx", 0.9]
}
result = client.send_command(command)
print("预计运动时间:", result)
3.4. move_linear_xyz_rotation
用途
采用直线模式，通过 XYZ 坐标和欧拉角控制电机运动。直线模式下无法调整速度，运动过程中服务器会先返回运动时间再执行运动操作。
参数
列表格式，共 7 个参数：
-
前3个：目标三维空间位置
xyz
-
后3个：欧拉角，默认 [90,0,180]
-
如旋转顺序选择为 "xyz"，则为
- 绕 X 轴旋转角度
- 绕 Y 轴旋转角度
- 绕 Z 轴旋转角度
-
如旋转顺序选择为 "zyx"，则为
- 绕 Z 轴旋转角度
- 绕 Y 轴旋转角度
- 绕 X 轴旋转角度
-
最后1个：
rotation_order：旋转顺序（默认 "zyx"，支持 "zyx" 或 "xyz"）
返回值
-1：表示 IK 求解无解>0：表示有解，返回预计运动时间（单位：秒），建议客户端等待该时间后再发送下一条指令
示例代码
command = {
'action': 'move_linear_xyz_rotation',
'params': [100, 200, 300, 10, 20, 30, "xyz"]
}
result = client.send_command(command)
print("预计运动时间:", result)
3.5. gripper_on
用途
启动负压吸盘抓取操作。
参数
无
返回值
- 固定返回
0.05（单位：秒），建议客户端等待该时间后再发送下一条指令
示例代码
command = {
'action': 'gripper_on'
}
result = client.send_command(command)
print("响应结果:", result)
3.6. gripper_off
用途
负压吸盘释放操作。
参数
无
返回值
- 固定返回
0.05（单位：秒），建议客户端等待该时间后再发送下一条指令
示例代码
command = {
'action': 'gripper_off'
}
result = client.send_command(command)
print("响应结果:", result)
3.7. servo_gripper
用途通过舵机控制夹爪角度。
舵机夹爪上电的时候会自动回到90度，注意安全。
参数
angle（整数）：设置夹爪的角度，范围是：0~110，超过会自动截断
返回值
- 固定返回
1（单位：秒），建议客户端等待该时间后再发送下一条指令
示例代码
command = {
'action': 'servo_gripper',
'params': 45.0 # 例如设置夹爪角度为 45 度
}
result = client.send_command(command)
print("响应结果:", result)
3.8. robodk_simu
用途控制 Robodk 同步模拟开关。注意开启模拟后机械臂会进入自由运动状态，需要提醒用户准备好托举。
需要保证机械臂在RoboDK中的节点是 episode1 0307
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503202203763.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:33%;" />
参数
返回值
- 固定返回
0.05（单位：秒），建议客户端等待该时间后再发送下一条指令
示例代码
command = {
'action': 'robodk_simu',
'params': 1 # 1 表示开启模拟，0 表示关闭模拟
}
result = client.send_command(command)
print("响应结果:", result)
3.9. set_free_mode
用途
设置电机自由模式。注意：在进入自由模式前需要提醒用户准备好托举。
参数
返回值
- 固定返回
0.1（单位：秒），建议客户端等待该时间后再发送下一条指令
示例代码
command = {
'action': 'set_free_mode',
'params': 1 # 1 进入自由模式；0 退出自由模式
}
result = client.send_command(command)
print("响应结果:", result)
3.10. get_motor_angles
用途
获取当前电机的角度信息。
参数
无
返回值
- 返回一个长度为 6 的角度列表（单位：度）。
- 注意：由于 CAN 总线阻塞（如同时有其他控制指令的时候），有时部分电机角度读取可能失败，此时返回
None。
示例代码
command = {
'action': 'get_motor_angles'
}
result = client.send_command(command)
print("当前电机角度:", result)
3.11 使用方式
- 建立连接确保客户端已正确初始化并设置了服务器的 IP 和端口号。
- 构造命令根据需要使用上述指令中的任意一种，构造一个包含
action 和（可选）params 的json数据。
- 发送命令与接收结果调用客户端的
send_command 方法发送命令，服务器会返回一个结果。返回的数值通常代表预计运动时间，客户端应等待对应时间后再发送下一条指令。
- 异常处理
若返回值为
None，请检查网络连接或指令参数是否正确。
发表于 2025-3-13 09:27:47
