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管理员
<font color="red">本文档需要配套对应视频观看，请联系助手获取视频（微信：ffcv1024）</font>
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感谢大家选择Episode 1六轴机械臂，本节课将帮助大家把收到的套件组装成成品，将装配完的效果图：
<font color="red">安装过程中手部保持清洁，干燥（尽量戴手套），否则可能引起器件短路、工作异常（如烧坏电路板）。</font> <font color="red">对于塑料零件，如果用电动螺丝刀请调低扭矩，手动扭的时候也不要太暴力，能紧固即可。</font>
<font color="red">安装过程中手部保持清洁，干燥（尽量戴手套），否则可能引起器件短路、工作异常（如烧坏电路板）。</font>
<font color="red">对于塑料零件，如果用电动螺丝刀请调低扭矩，手动扭的时候也不要太暴力，能紧固即可。</font>
操作步骤：
请点击这里查看。
如下图：
机械臂6个关节，一共6台步进电机，其中第1~4个关节还配备有行星减速器 贯穿整个机械臂的一共有4条线，2条是电源线，2条是CAN通讯总线 6个电机的驱动板分别与这4根线相连 夹爪控制盒也与这四根线相连 电源由12V电源适配器提供 控制信号（CAN信号）由计算机经过USB2CAN转换头发送给各个电机、夹爪控制盒
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我们选用的是42步进电机，行星减速器，如下图：
为了闭环控制步进电机，我选用的紧凑的张大头闭环驱动板（商品链接），如下图
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机械臂启动的时候需要角度归零，在机械结构上我设计了归零碰撞阻挡，安装时需要注意不要磕碰掉这些阻挡，安装完也不要强制转动，否则破坏后无法正常使用机械臂（无法回零，线圈缠绕短路），尤其以下位置需要注意：
找出以下零件备用：
安装步骤：
按照视频，使用十字螺丝刀使用杠杆原理小心拆掉旧键，安装新3x3x14键（10068），注意压平压紧压正，如下图：
需要键的电机一共有三个：电机L60/20:1、电机L48/25:1、电机L34/25:1 替换旧键是因为电机厂家安装的键精度不能保证，需要装上精度更高的键 装完用，可以用键槽法兰（10002）测试一下能否装进去 可以用镊子等工具擦拭一下法兰的键槽，可能有铁屑等杂物，会阻碍装配 如果一字螺丝刀拆不掉旧键，可以再试试水口钳，如果真拆不掉，还是可以继续使用，影响不大
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如下图，步进电机默认尾部输出轴是不含磁铁的（图左），我们需要将一个圆柱磁铁安装在尾部输出轴正中心，以便闭环驱动获取电机转动角度、速度等参数。按照视频教程，将6个电机都装上磁铁。
磁铁需要在电机轴正中心（偏心），需要水平贴住电机轴平面，不平整可能影响精度，或识别不到 第5、6个电机出厂的时候已经装有磁铁，检查一下，如果掉落自己再装 胶水只需要一点，能粘住磁铁即可，挤多了否则可能破坏电机 胶水需要至少10分钟才能变干，变干后才可使用 磁铁如掉落，需要先清除电机轴残留的胶水再装
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电机安装完磁铁，现在需要安装电机驱动板，并对电机进行初始化校准。
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将通讯线任意一头插在驱动板上：
我们需要判断通讯线线序： 将板子正面朝上（带有屏幕、有配置按钮的一面） 右侧线序则为： 最上方两根分别是电源正负极 最下方两根分别是CAN通讯高H、低L差分线 注意： 不能按颜色来判断（比如这里的红色并不是常规的正极） 不能判断错误，后面接线如果接错可能烧毁驱动板，或通讯无反应
我们需要判断通讯线线序：
将通讯线对折剪断
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去除中间四根线
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正负极分别连接DC 12V 插座正负极（红色为正），使用热缩管封住，插上电源适配器，驱动板屏幕应该会点亮：
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<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502131645784.png?x-oss-process=style/resize" style="zoom:50%;" />
将8P信号线的CAN_L和CAN_H与2P插头（10072）相连
2P插头有一对，一个带孔，一个不带，这里用的是带孔的母头 从2P插头螺丝面方向看，上面针脚作为CAN_L，连接8P信号线CAN_L
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将2芯软线（10071）与2P插头（10072）、USB2CAN转换器（10036）相连
这里用的是不带孔的2P插头公头 2芯软线红色连接CAN_H、黑色连接CAN_L。 从2P插头螺丝面方向看，上面针脚作为CAN_H，连接红线。 将USB2CAN转换器拨到120R档位
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跳过：它的驱动板安装稍微复杂一些，稍后处理。
准备下列零件：
按照视频教程安装好驱动板，安装后的效果图如下：
拆除原来的螺丝，一定需要注意，不能打滑，否则可能退不出来。
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插上电源测试线，按照视频教程校准，校准完成后的屏幕文字会变成旋转角度：
左键短按切换菜单、长按回到主菜单；右键短按确认。 校准的时候，电机会正反方向各旋转几周，因为有减速器的缘故，可能看不出来，耐心等待即可。
左键短按切换菜单、长按回到主菜单；右键短按确认。
校准的时候，电机会正反方向各旋转几周，因为有减速器的缘故，可能看不出来，耐心等待即可。
按照视频修改驱动板参数：P_serial调节为 CAN1_MAP（只修改这一处）。
P_serial
CAN1_MAP
安装电脑驱动，按照视频测试旋转是否正常
启动Windows电脑（win10或以上） 前往Episode1 资料下载中心下载安装USB2CAN驱动 将将USB2CAN转换器插入电脑USB接口 将2P插头公母座对接
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在Episode1 资料下载中心下载校准软件，点击“测试电机0x100旋转” 测试一下电机是否：
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503110959754.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 50%;" />
准备下列零件，参考视频教程组装，然后参考第2个关节校准、旋转测试：
参考视频将驱动板组装好，参考第2个关节校准、旋转测试。
安装联轴器和光轴的时候，参考下图控制好安装距离。 因为空间有限，这里不需要安装驱动-注塑外壳（10081），测试旋转的时候注意不要碰到驱动-CAN模块（10082）。 光轴的紧固螺钉一定拧紧，否则后面可能会导致关节打滑
测试完没问题，拆掉驱动-CAN模块（10082），小心保存待会用。
拆掉是防止触碰到，损坏引脚（我有惨痛教训）。
准备下列零件，参考视频教程组装
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502141253042.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 33%;" />
因为安装空间有限，我们需要用尖头钳拆除电机驱动板上连接电机线的排插口（排针留下）：
尽量不要碰坏元器件，否则板子可能就废了（我也有惨痛教训）。
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502141303484.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 33%;" />
然后按照视频将四根引脚脚立起来：
注意操作需要缓慢，否则可能导致引脚松动、折断（o(╥﹏╥)o，同样有惨痛教训）。
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503051712240.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:33%;" />
这是我的接线效果：
如果没有锡焊，用热缩管紧固即可（电流不大） 热缩管裁剪为20mm即可
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502141647938.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:33%;" />
然后再参考视频将驱动板组装好，参考第2个关节校准、旋转测试。
<font color="red">需要注意！</font> <font color="red">需要注意！</font> <font color="red">需要注意！</font> <font color="red">感谢学员“木木头大大”反馈：这里的电机是后出线，注意要防止驱动板后侧的针脚压破电机线，如下图中的黄线已经被压破，这样会造成短路，烧坏电机驱动板。</font> 解决办法： 手动将驱动板后侧的针脚剪断一些（如用水口钳剪，需要注意不要剪断针脚，操作难度较高） 再垫4个垫片，也就是垫8个垫片，增加驱动板与电机的距离，如下效果图：（如果你收到的垫片数量不够，联系助理免费提供）
<font color="red">需要注意！</font> <font color="red">需要注意！</font>
<font color="red">需要注意！</font>
<font color="red">感谢学员“木木头大大”反馈：这里的电机是后出线，注意要防止驱动板后侧的针脚压破电机线，如下图中的黄线已经被压破，这样会造成短路，烧坏电机驱动板。</font>
解决办法：
拆掉是防止触碰到，损坏引脚。
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然后再参考视频将驱动板组装好，参考第2个关节校准、测试速度。
装配参考图：
大臂铝板发货的时候已经嵌入大臂。
使用3MM扳手（10074）将3个紧定螺钉M6×10（10048）分别旋入3个键槽法兰（10002），如下图：
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502172110227.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 25%;" />
将4颗螺母M5（10064）放入法兰组装辅助（10016），注意螺母圆头在下方，如下图：
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502172113189.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:25%;" />
按照视频教程，安装好2个键槽法兰：
注意紧定螺钉方向与大臂开口方向一致，否则后面扳手无法拧紧： 如果铝板的孔与大臂孔不对齐，用内六角扳手等手动微调一下。
注意紧定螺钉方向与大臂开口方向一致，否则后面扳手无法拧紧：
如果铝板的孔与大臂孔不对齐，用内六角扳手等手动微调一下。
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502181859326.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 25%;" />
最后组装效果如下：
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502182111036.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
按照视频清除固定底座（10031）螺丝孔残留支撑、杂物。
拿出回转支承（10032），清除2面杂物，转动几圈，感受阻力，待会装完对比阻力力度。
清除固定底座（10031）安装平面的杂物，将回转支承（10032）凸面放在上面，如下图。
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502141746706.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:33%;" />
固定8根螺钉M8×25（10049），效果如下
先安装对角两个螺钉，不要拧到底，钻入轴承即可，固定轴承 再安装其他对角线螺丝，最后全部装完后再拧紧 一边压着轴承，一边紧固螺丝，不然一面可能顶起 安装完螺钉后，转动轴承外圈几圈，对比刚才的阻力力度，如果有明显卡顿，或者阻力变大，可能是平面有异物，或者哪里有翘曲，重新拆掉螺钉检查。
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502141755253.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 33%;" />
按照视频教程，将电机减速器固定住，最后效果如下：
不要忘了装 驱动-CAN模块
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502122127994.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
<font color='red'>注意事项：</font>
参考装配图
<font color="red">下图中“6x 螺钉M3x60（10056）”标错了，应该是“6x 螺钉M3x40（10058）”</font>
拿出剩下的一个装有紧定螺钉的键槽法兰
将键槽法兰放入法兰组装辅助，注意紧定螺钉方向与槽口方向一致，否则后面扳手无法拧紧：
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502172117219.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 25%;" />
对准键槽，将键槽法兰嵌入减速器输出轴，如下图：
先用镊子清理键槽夹角 再润滑点液体油
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拿出长款电机配套4P线（10086），剪去两端段子，使用卷尺和剪刀裁剪出35cm线，然后按照视频穿过固定底座和腰关节，如下图：
如图中左侧红色箭头所指，仍然要注意腰关节预留的螺栓孔，要与键槽法兰紧定螺钉槽口方向一致，否则后面扳手无法拧紧。 如不确定，可以自己对着孔看一下，应该可以看到紧定螺钉，或者用扳手试一下，能不能拧紧。 剩余的线还要用，不要仍。
如图中左侧红色箭头所指，仍然要注意腰关节预留的螺栓孔，要与键槽法兰紧定螺钉槽口方向一致，否则后面扳手无法拧紧。
如不确定，可以自己对着孔看一下，应该可以看到紧定螺钉，或者用扳手试一下，能不能拧紧。
剩余的线还要用，不要仍。
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稍微旋转一下腰关节，让回转支承的孔与螺钉孔对齐，然后安装7颗螺钉M8×25（10049），如下图：
逐个对角先放进螺钉，不要拧紧，占位对齐。 然后逐个安装对角螺钉，不断检查腰关节外围与底座外围是否共面、平齐。 腰关节为塑料，不能太用力拧螺钉，否则某个方向会翘曲严重，需要边观察边拧紧。
逐个对角先放进螺钉，不要拧紧，占位对齐。
然后逐个安装对角螺钉，不断检查腰关节外围与底座外围是否共面、平齐。
腰关节为塑料，不能太用力拧螺钉，否则某个方向会翘曲严重，需要边观察边拧紧。
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然后紧固螺钉M5×50（10051）、螺钉M5×25（10052）
这两个螺钉是固定腰关节与键槽法兰，紧固螺钉的时候，会将下方法兰拉紧。 长螺钉在上，短螺钉在下。 安装顺序：逐个对角安装。
这两个螺钉是固定腰关节与键槽法兰，紧固螺钉的时候，会将下方法兰拉紧。
长螺钉在上，短螺钉在下。
安装顺序：逐个对角安装。
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沿着腰关节预留的螺栓孔紧固紧定螺钉。
安装腰关节铝片正面（10007）、腰关节铝片背面（10008），需要用6根螺钉M3×40（10058），以及6个螺母M3（10065）。
注意：如图，这两个铝片的孔要在正上方（四个孔在一条竖线上）。 如果腰关节螺钉孔内有残留支撑，先用螺钉打通。 安装顺序：逐个对角安装。 这里需要尽量拧紧，可以一边用尖嘴钳夹住螺母，一边拧紧。 这里都是金属，可以多用点力。
注意：如图，这两个铝片的孔要在正上方（四个孔在一条竖线上）。
如果腰关节螺钉孔内有残留支撑，先用螺钉打通。
这里需要尽量拧紧，可以一边用尖嘴钳夹住螺母，一边拧紧。
这里都是金属，可以多用点力。
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使用4根螺钉M4×10（10054），将第二个电机固定在铝片上，如下图
正面
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背面
注意：如背面图所示，要把驱动8P接头朝下。
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参考装配图：
参考前面的操作，将铝片装上，然后用螺钉M4×10 将第3个关节电机固定好。
使用螺钉M4×10 将第4个电机固定好，注意不要太用力拧，否则可能压坏外壳。
然后参考视频，将电子线-绿蓝、电子线-红黑穿入小臂固定走线辅助（10089），然后安装进小臂旋转，左侧漏出约90mm即可。
如果电子线长度不均，不要同时调整四根线，可以拉住其中一根对应调整长度 注意缓用力，防止拉断，拉不动需要检查一下哪里卡住了。 如果走线辅助装不进去，点击这里
如果电子线长度不均，不要同时调整四根线，可以拉住其中一根对应调整长度
注意缓用力，防止拉断，拉不动需要检查一下哪里卡住了。
如果走线辅助装不进去，点击这里
最终组装效果
注意：要把驱动8P接头朝下。
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默认发货的时候，小臂旋转（10021）上会固定两个小轴承（10004），如下图：
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502191211670.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 33%;" />
安装时需要注意不要磕碰掉这个阻挡，否则无法正常使用机械臂：
因为希望尽可能增大关节旋转范围，增加运动范围，所以阻挡位置设计的较小。
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拿出另外两个小轴承，以及小轴承支撑（10003），按照视频教程，安装好，效果如下图：
由于热胀冷缩效应，部分同学可能会发现下图左侧的轴承安装较为困难。若遇到无法装入的情况，建议先将小臂旋转后置于30℃左右的环境中（例如开启空调的房间，但温度请勿超过40℃），静置半小时后再进行安装。
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502191215176.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 33%;" />
先使用2.5MM扳手（10075）紧固固定环（10030），使其圆周缩小，方便安装。
然后按照视频方法，装入小臂旋转
注意固定环螺钉紧固方向与小臂旋转开口方向对齐，否则扳手无法拧入。 可以穿入扳手看看是否能旋转螺丝，如果找不到螺纹孔，可以用尖头钳抵着螺纹孔旋转固定环，调整螺纹孔方向
注意固定环螺钉紧固方向与小臂旋转开口方向对齐，否则扳手无法拧入。
可以穿入扳手看看是否能旋转螺丝，如果找不到螺纹孔，可以用尖头钳抵着螺纹孔旋转固定环，调整螺纹孔方向
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对接小臂固定，拧紧固定环，需要多用点力
用内六角扳手反方向拧松固定环（10030），调大圆孔方便插入光轴 扳手就留在孔内占位，防止安装过程中导致固定环旋转 紧固固定环 使用2根螺钉M3×16（10061）拉紧固定环 不能拉的太紧，稍微留点缝隙，否则两个零件面直接接触会导致电机运动阻力过大
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502191511550.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:33%;" />
将一颗螺母M3（10065）嵌入J5电机拉紧板（10046），用胶水固定，使用一根螺钉M3×20（10060）装入小臂旋转
先不要拉紧，不然待会同步带装不上。
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502191543379.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:33%;" />
使用4根螺钉M3×16（10061）和4片3x7x1金属垫片（10088），将已装好的第5个关节电机，固定在J5电机拉紧板（10046）上，不要拧太紧，要求拉紧板可以滑动，为后续安装同步带做准备：
如果M3×16打滑，可以将金属垫片去掉，或者自己换成稍微更长的螺钉，如M3×18、M3×20 注意，第5个关节电机的8P信号线，需要提前装上，不然这一步操作后无法再装进去。
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502191705105.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:33%;" />
将8颗倒边螺母M3x8（10026）嵌入J6腕部（10010）
如果塞不进去，可以先用其他圆柱物体（直径3.8mm左右，不能太粗，否则留有间隙导致误差）先疏通几次。
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502191741088.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:33%;" />
然后嵌入小臂旋转。
有孔的在电机驱动板这一侧，方便走线
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502191742916.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:33%;" />
塞入J5 60齿同步轮（10033）和J5轴承盖子（10043）
注意同步轮在在皮带安装侧。
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502191747188.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:33%;" />
将4根螺钉M3×10（10062）装入J5 60齿同步轮（10033），4根螺钉M3×5（10057）装入J5轴承盖子（10043）。
先大致拧紧，阻力变大这样腕部可能没法转动，后面再调节。
使用4根螺钉M3×8（10055）将第6个电机安装好。
注意先把8P信号线穿入，再安装电机。
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502191750312.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:33%;" />
安装同步带
先将滑板拉倒最左侧安装同步带； 从小同步轮开始装； 拧紧螺丝，拉紧滑板； 再拧紧四个电机紧固螺丝。 如果螺钉打滑，不要继续拧，防止破坏螺纹。可以将这根螺钉的垫片去掉再拧，或者自己换成稍微更长的螺钉，如M3×18、M3×20
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502192108634.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:33%;" />
安装末端
按照视频装好末端； 使用1.5MM扳手（10076）紧固螺丝，注意电机输出轴与端侧面应该在同一平面。
按照视频装好末端；
使用1.5MM扳手（10076）紧固螺丝，注意电机输出轴与端侧面应该在同一平面。
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将大臂固定在腰关节，将小臂旋转固定在大臂，如下图：
如果塞不进法兰，可能是紧固钉螺太紧，可以先松一下
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接线原则复习：
小臂旋转接线
将小臂旋转先来回转动几圈（注意不要破坏内部阻挡台阶），让穿过小臂固定的四根线舒展，以这个顺序接线：红色（正极）、黑色（负极）、绿色（CAN_H）、蓝色（CAN_L） 第5、6个电机的线序自己根据上图判断（每个人可能不一样） 有剥线器最好，没有可以用打火机 如果没有锡焊，用热缩管紧固即可（电流不大） 热缩管裁剪为20mm即可 打火机灼烧热缩管不要太长时间，缩住即可，不要烧破电子线 要保证盖子能盖上
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小臂固定接线
穿过大臂的四根线，以这个顺序接线：红色（正极）、黑色（负极）、绿色（CAN_H）、蓝色（CAN_L） 将小臂固定运动到极限位置，保证线长够用。
穿过大臂的四根线，以这个顺序接线：红色（正极）、黑色（负极）、绿色（CAN_H）、蓝色（CAN_L）
将小臂固定运动到极限位置，保证线长够用。
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腰关节接线
可以拿出4P连接线对插（10085）将线接起来，也可以不用。
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固定底座接线
配合上面两幅图，以及下图连线示意图（注意，他是背面，线序与正面镜像），你需要先理解这些器件功能，对应引脚功能，否则可能引起短路，或者通信障碍。 12V电源适配器插入12V电源插座为机械臂提供电源 带灯开关按下连通正极，同时指示灯亮 2P排插连接连USB2CAN转接头，用于接收电脑控制指令，上方是CAN_H，下方是CAN_L 4P排插连接夹爪控制盒，提供夹爪控制盒电源，以及并联CAN_H、CAN_L。注意从左往右（从正面看）的线序分别是：+12V、GND、CAN_H、CAN_L 贯通机械臂的4根线也需要与这四种线相连
配合上面两幅图，以及下图连线示意图（注意，他是背面，线序与正面镜像），你需要先理解这些器件功能，对应引脚功能，否则可能引起短路，或者通信障碍。
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需要重点注意的是带灯开关的连线：
如下图，拔开带灯开关插座，可以看到四个脚，分别是
重新插上灯带开关的插座，注意红色对应+符号。
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然后需要将贯穿固定底座的4根线，以及第一个电机的8P信号线全部连接到对应位置。
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将USB2CAN转换器（10036）与插槽母座相连。
需要保证USB2CAN转换器的CAN_H与底座2P插头CAN_H链接（上孔），CAN_L同理。 2芯软线红色连接CAN_H、黑色连接CAN_L。
一切处理完毕，跳到《机械臂调试校准》
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发表于 2025-2-11 16:29:34
