四、Episode1 仿真上位机测试（RoboDK）

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本课程仿真部分使用软件：RoboDK RoboDK 是一款工业机器人仿真与离线编程软件，适用于多种品牌及机械臂型号。

• 官网下载地址：https://robodk.com/download
• 官方提供免费试用版本，注册后可体验 30 天完整功能，非常适合学习与练习。

一、安装RoboDK驱动

• 安装RoboDK
• 前往 Episode1 资料下载中心下载安装 Episode1 RoboDK驱动Python脚本
• 将驱动脚本复制到RoboDK安装目录：C:\\RoboDK\\api\\robot\\api_episode_driver.py
• 下载Episode 1 机器人建模文件，拖拽导入Robodk
• 按照上位机连接参数，填写入Robodk | 上位机 | RoboDK | | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | | <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503182100366.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" /> | <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503182100343.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" /> |
• 点击“连接”即可建立与API通讯。
• 异常问题可以点击“显示日志”查看。

二、RoboDK使用

2.1 关节轴手动调整

操作方法类似于上位机，拖拽设置完角度，点击“Move joints”即可运动。

<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503182102760.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 50%;" />

2.2 关节轴拖拽调整

• 在“显示坐标系”中勾选机器人法兰
• 按住“Alt”键，然后用鼠标即可拖拽或旋转机器人法兰到别的位置
• 点击“Move joints”即可运动

2.3 设置运动轨迹

Episode支持两种运动模式，这两种模式都已经支持RoboDK：

• 关节角度运动模式MoveJ
• 两点直线运动模式MoveL

轨迹设置方法：

• 先利用拖拽、手动等方法，使机械臂移动到一个位置

• 添加目标点

  <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503182110551.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />

• 再添加下一个点

  <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503182111392.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />

• 如需要，添加更多点

  <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503182112247.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />

• 选中这些目标点，然后鼠标右键“创建程序”

  <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503182116274.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />

• 如果对应路径规划失败，会提示警告，并且该节点前有感叹号

  一般都是连续直线运动MoveL规划失败。

  但需要注意，这里只是程序预规划，实际是否有解，需要待会实际运行才知道。

  <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503182119172.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />

• 可以选中无解的节点，切换另一种运动模式，如MoveJ

  <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503182121942.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />

• 也可以切换不同目标点：

  <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503182122006.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />

• 可以点击运行：

  <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503182136086.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />

• 勾选在真机运行，即可同步真机

  注意查看左侧状态栏：

  • 绿色：表示Ready
  • 黄色：运动中working
  • 红色：出错，如轨迹无解、连接失败等

  Ready	Working
  <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503182137899.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />	<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503182138308.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />

<font color="red">很多同学还在痛苦的组装，如果你已经在煲机，请分享一下你的视频到答疑群，鼓励一下这些朋友！</font>