五、夹爪组装教程（适用套件用户）

enpei · 发表于 4 天前

六、夹爪组装教程

本文档需要配套对应视频观看，请联系助手获取视频（微信：ffcv1024）

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一、准备工作

感谢大家选择Episode 1六轴机械臂，本节课将帮助大家把收到的末端夹爪套件组装成成品。组装完毕一共包含四类物品：

主控盒：接收机械臂控制指令，控制负压吸盘与舵机夹爪
负压吸盘：适合抓取表面平整的物体
舵机二指柔性夹爪：适合抓取不规则物体
视觉标定相关：
- Aruco 视觉标定板
- d345深度相机支架（注：夹爪套餐不含深度相机，配套相机支架仅适配D435深度相机。若后续课程使用其他型号，我们将提供对应支架设计方案。）

主控盒	负压吸盘	舵机二指柔性夹爪	视觉标定相关

负压吸盘装配效果图：

舵机二指柔性夹爪装配效果图：

注：配套相机支架仅适配D435深度相机。若后续课程使用其他型号，我们将提供对应支架设计方案。

操作步骤：

安装过程中手部保持清洁，干燥（尽量戴手套），否则可能引起器件短路、工作异常（如烧坏电路板）。

对于塑料零件，如果用电动螺丝刀请调低扭矩，手动扭的时候也不要太暴力，能紧固即可。

舵机夹爪扭矩较大，操作时请注意夹手。

拆箱
准备必备工具： | 名称 | 图示 | 推荐链接 | 作用 | | -------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | ----------------------------- | | 常规十字螺丝刀 | <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502131228063.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 25%;" /> | / | 拧自攻螺丝 | | 2mm一字螺丝刀 | <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503051216053.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:25%;" /> | 推荐链接 | 拧4P插头微型螺丝，建议直径2mm | | 内六角扳手套件 | <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502131216161.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 25%;" /> | 推荐链接 | 安装各种内六角螺钉 | | 尖嘴钳 | <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502131217612.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 25%;" /> | 推荐链接 | 辅助安装螺母 | | 剥线器 | <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502131603819.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:25%;" /> | 推荐链接 | 电子线接线用 | | 焊锡枪 | <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503291600806.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:25%;" /> | 推荐链接 | 接线 | | 锡焊膏 | <img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503291601972.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:25%;" /> | 推荐链接 | 焊接 | | 打火机 | / | / | 热缩管收缩用 |

二、装箱单（零件介绍）

请点击这里查看。

三、组装步骤

3.1 必备知识

Episode1 底座已经预留4P扩展口，4分别对应（12V+、GND、CAN_H、CAN_L），我们的夹爪需要用着扩展口供电、通信。

如下电路连接示意图：
- 输入电压是12V，电路一共需要4种电压，分别由2个DCDC降压模块转换：
  - 12V：真空泵、三通电磁阀
  - 7.4V：舵机
  - 5V：继电器、CAN收发器模块
  - 3V3：STM32开发板
- 控制指令路由方向：机械臂4P拓展口 ---> CAN收发器模块 ---> STM32开发板，再通过2个芯片管脚控制
  - C14：高低电平信号，控制继电器通断，从而控制真空泵、三通电磁阀启停
  - A1：PWM脉冲，控制舵机运动角度
- 处理好接地，尤其不要忘了
  - 为了确保PWM信号有一个稳定的参考，避免信号失真和舵机动作异常，舵机的地还需要与STM32的地接一起

3.2 控制盒组装

控制盒主要是连线，请务必看懂上面的接线示意图，否则容易接错、短路。建议参考视频教程接线组装，效果图：

大部分引脚连线用杜邦线、热缩管即可

如果希望加强连接效果，建议用吸焊枪

3.3. 负压吸嘴组装

效果图：

3.4 舵机二指夹爪组装

按照视频教程装配即可：

注意装配顺序，否则可能装不上去部分螺钉

安装舵盘：先将舵机连接控制盒，使用Episode1 校准上位机将舵机旋转到90度位置再安装。

先安装舵机四根固定螺丝

<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503301923659.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
安装齿轮左连杆
- 这里使用十字沉头螺丝
- “L”字朝上
- 连杆和支架支架有M3x7x1垫片，降低摩擦力，拧螺丝时候需要压紧齿轮左连杆，否则连杆会被螺钉顶起
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503301924539.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
用螺母预先紧固舵机，但不拧死，使舵机可以左右平移

<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503301926318.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
安装齿轮右连杆与舵盘
- “R”字朝上
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503301926124.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
舵机三根导线接线，使用校准上位机，将舵机运动先运动到90度，并且不要断电，保持舵机位置，方便定位安装连杆
将齿轮右连杆舵盘嵌入舵机
- 把舵机往右拨一些，不然齿轮间隙太小不好装
- 将左连杆和右连杆内侧（下图标黄线部分）边缘与后面主支架刻度（凹下去的区域）指示对齐
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503301931365.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
上紧舵盘螺丝M3x14

<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503301932689.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
再将舵机往左拨，使齿轮尽量啮合，同时紧固固定舵机的四根螺钉
装好柔性夹爪

<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503301932735.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
装好剩下部分

<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503301939383.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
将下图夹爪端侧安装在机械臂末端法兰

<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503301940322.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
最终效果图：

注：配套相机支架仅适配D435深度相机。若后续课程使用其他型号，我们将提供对应支架设计方案。

<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503301941306.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 33%;" />

四、测试

请先将校准测试上位机更新到 V0.9.2以上

4.1 负压吸盘测试

使用测试校准上位机（去资料中心下载） - 夹爪控制，测试负压吸盘是否正常，比如可以用它抓取表面平整的物体（如手机）、再释放看看是否正常。

4.2 舵机夹爪测试

舵机由0度增大后，夹爪会抓紧：

舵机0度位置	舵机夹紧位置（约90度）
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503302028863.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 50%;" />	<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503302027155.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />

我们需要：
- 找到一个临界角度，可以使夹爪抓紧
- 同时防止舵机堵转电流过大，发热严重，损坏舵机，所以这个临界角度不能过大
为了找到这个边界角度，我们可以使用测试校准上位机：
- 如果你按照前序标准步骤安装，舵机运转到90度已经接近临界角度
- 你可以每次加1~2度的方式找到这个临界角度，以后使用中，尽量不要长时间超过这个角度（比如我的是95度左右）
其他补充信息：
- 使用API调用舵机夹爪，范围是：0~110，超过会自动截断

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