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一、产品清单 & 开箱检查
1.1 标配物品
购买套件或成品，下列物品是一样的。
- 六轴机械臂本体
- 12V 电源适配器
- USB2CAN 转换器
- CAN 总线连接线及插头
- 常备工具包（扳手、胶水、磁铁安装辅助）
- 自攻螺钉 M6×16（4颗）
- 内六角螺钉M6×16（4根）
1.2 开箱注意事项
- 包装盒不要丢弃，便于退换货或后续配件整理。
- 检查各配件是否齐全，若缺失请第一时间联系客服。
二、机械臂组装步骤
第一次操作，请严格参考视频操作。
三、回零原理及重要提醒
3.1 回零原理
- 机械臂出厂已设置物理阻挡位和编码器检测回零。
- 上电启动后自动寻找回零位。
3.2 操作前手动检查
- 不上电，轻轻旋转各关节，感受回零位置（尤其是第 4 关节）。
- 因为希望尽可能增大关节旋转范围，增加运动范围，所以阻挡位置设计的较小：
⚠️ 重要警告！
- 第四个关节，不要用力扳动，避免损坏阻挡位！
- 第四个关节，不要用力扳动，避免损坏阻挡位！
- 第四个关节，不要用力扳动，避免损坏阻挡位！
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502132128250.png?x-oss-process=style/wp" alt="img" style="zoom: 25%;" />
-
所有关节到达零点的状态如下（底座闸门在正右方）：
四、驱动安装
4.1 Windows 驱动安装
4.2 Linux 驱动
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启动 ubuntu 电脑（建议20版本以上）。
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前往 Episode1 资料下载中心下载安装 USB2CAN 驱动（参考压缩包中 README）
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将 USB2CAN 转换器插入电脑 USB 接口。
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打开终端，输入“pcaninfo”，确认设备显示为“PCAN_USBBUS”。示例：如下方所示，已成功接入2台设备:
4.3 常见安装问题
- 闪灯且无法识别设备、设备管理器无设备：重新插拔 USB 线，检查驱动。
五、上位机软件使用
5.1 软件启动
5.2 软件使用
5.2.1 连接参数
- USB ID：标识USB2CAN转换器在电脑中的连接顺序，编号从1开始。支持同时连接多台机械臂，最多可扩展至6台。
- IP地址：用于客户端（如Python代码）通过TCP协议连接机械臂API服务，提供两种模式：
- Localhost（127.0.0.1）：仅限当前电脑本地访问。
- 0.0.0.0：支持局域网访问，客户端需与当前电脑处于同一网络。需要防火墙放行。
- 端口：TCP API服务的通信端口，可自定义设置，常用于区分同一IP地址下的多台机械臂。
5.2.2 复选框
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恢复模式：
-
启动RoboDK：
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启用日志：是否启用运行日志。
5.2.3 操作按钮
-
启动服务器：
- 建立与机械臂的通信，开启TCP协议API服务，允许上位机或API控制机械臂。
- 每5秒读取一次机械臂的关节角度（编码器数据）和当前位置（正运动学计算）。
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停止服务器：
- 终止服务并断开与机械臂的通信。
- 自动启用恢复模式，以便下次快速启动。
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立即紧急停止：
-
按下按钮：机械臂立即停止运动，并忽略后续指令。
注意：紧急停止功能不适用于舵机夹爪，操作时请注意安全。
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恢复服务：重新启用机械臂，使其接收控制指令。
5.2.4 机械臂状态
启动服务器后，每5秒读取一次机械臂的关节角度（编码器数据）和当前位置（正运动学计算）。
5.2.5 关节角度控制
可以在此简单控制各个关节角度运动，更多控制指令参考SDK。
5.3 回隙说明
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回程间隙是指减速机在正向驱动时，输出轴无法进行运动的最小间隙。间隙就是齿轮与齿轮之间的间隙，一般称作回程间隙，也称为背隙。
对于更精密的减速器，如谐波减速器，一般回隙很小或无回隙，但价格也和行星不再一个档次。
回隙主要影响绝对精度，对于重复精度影响较小。我们使用机械臂更在乎的是重复精度。
-
感受回隙：上电，再次轻轻旋转各个关节，如果更换过键、对应紧固螺钉都紧固过，仍然会发现带减速器的关节仍然会有一点点活动空间，这个便是减速器齿轮的回隙。
如果间隙较大，可能是结构松了，不是回隙问题。
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对应hanpose商家提供的数据如下：
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503191458758.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 25%;" />
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Episode1机械臂各关节使用减速器比例：
- 二级25:1
- 二级20:1
- 二级25:1
- 一级10:1
- 无
- 无
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第5、6关节，无减速器，基本无回隙。
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第4个关节，用的是一级减速器，回隙较小，影响不大。
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第3个关节，实际使用中，因为上位机的回零策略，通过重力抵消，克服了回隙影响，可忽略回隙。
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第2个关节，实际使用中，因为上位机的回零策略，通过重力抵消，分为两种情况：
| 大臂、小臂组合体重心在第二个电机轴左侧 |
大臂、小臂组合体重心在第二个电机轴右侧 |
 |
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| 该状态会有回隙影响，尽量避免这个姿态，或者自己通过测量误差，在控制代码中补偿角度（上位机无法统一补偿，因为每台机器可能误差不同）。 |
通过重力抵消，已消除回隙影响，机械臂大部分都处于这种姿态。 |
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第1个关节，因为回零策略，在单个方向无回隙影响，在另一个方向有回隙，可自己通过测量误差，在控制代码中补偿角度（上位机无法统一补偿，因为每台机器可能误差不同）。
六、煲机
<font color="red">很多同学还在痛苦的组装，如果你已经在煲机，请分享一下你的视频到答疑群，鼓励一下这些朋友！</font>
恭喜你！现在，你已经学会使用上位机，赶快去：
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发表于 2025-3-11 12:19:11
