二、机械臂调试校准
- <font color="red">本文档需要配套对应视频观看，请联系助手获取视频（微信：ffcv1024）</font>
- <font color="red">调试校准使用场景：机械臂首次组装成功、机械臂成品出现工作异常</font>
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1. 装CAN通信模块、修改驱动板参数
找出以下零件备用：
-
将之前落下的3个驱动-CAN模块（10082）装在第4、5、6电机驱动板上，务必小心不要折断引脚。
-
插上12V电源（10073），按下按钮开关，6个电机驱动板应该亮灯。
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502212115967.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 33%;" />
-
修改驱动板参数：
按照视频，按1~6顺序调整每一个电机驱动的参数。
J1表示第一个电机。
其他参数不要修改，如果不小心修改，可以恢复出厂设置（需要注意，恢复出厂设置后，电机需要重新校准，校准的时候电机会正反方向各旋转几周，可能你需要拆掉对应机构让电机自由运动）。
固定底座驱动板可以使用一根牙签或扳手穿入预留孔修改，不要挤坏电器元件。
| 菜单项目 |
J1 |
J2 |
J3 |
J4 |
J5 |
J6 |
| ID_Addr |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
| P_serial |
CAN1_MAP |
CAN1_MAP |
CAN1_MAP |
CAN1_MAP |
CAN1_MAP |
CAN1_MAP |
| Clog_Ma |
3000 |
3000 |
3000 |
3000 |
3000 |
3000 |
| Clog_Ms |
12000 |
12000 |
12000 |
12000 |
12000 |
12000 |
经过这样的设置后，我们就可以发送CAN指令控制电机了。
2. 测试连线
- 固定底座自己来回转一下，看看线圈有没有松动，没问题进行下一步。
- 固定底座各个线圈、接头拽一下，看看有没有松动。没问题进行下一步。
- 检查底部4P电机线是否接
- 检查底部按钮开关的灯是否正常亮起
3. 测试校准
请严格按照下列步骤操作。
机械臂通电会锁住关节（电机使能）、断电会松开关节，操作需要注意。
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手动轻轻来回转动各个关节，感受关节到达限位后的感觉（尤其是是第4个关节）。
其中第4个关节比较脆弱，操作需要小心。因为希望尽可能增大关节旋转范围，增加运动范围，所以阻挡位置设计的较小。
如果第4个关节阻挡位置被破坏，你需要联系助手购买更换。
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启动Windows电脑（win10或以上），将USB2CAN转换器插入USB孔
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在Episode1 资料下载中心 下载USB2CAN驱动
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在Episode1 资料下载中心下载启动 校准软件
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点击“读取角度”
- 动作预期：会解锁关节，可以手动旋转，软件会有6个关节的角度值，旋转各个关节，角度会变化。
- 异常：如果存在None值，则对应关节连线或安装有问题，需要中断检查
- 点击“停止读取角度”，会重新锁住关节
- 没问题继续下一步
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503111001913.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
-
点击“夹爪控制”（无夹爪套餐的，可以忽略这一步）
- 动作预期：
- 点击负压吸盘开关，负压吸盘会开启或关闭
- 选择舵机角度，点击舵机控制，舵机夹爪会张开对应角度
- 没问题继续下一步
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503111004243.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
-
以上步骤没问题，说明连线没有问题，现在可以再次确认：
- 腰关节侧1根紧定螺钉（固定法兰）
- 腰关节上7根M8x25（观察缝隙是否水平，不能太大）
- 腰关节上2根M5x50、2根M5x25
- 大臂与腰部、小臂固定对接位置是否缝隙太大
- 大臂2根紧定螺钉
- 大臂8根法兰固定螺钉
- 小臂旋转固定环螺钉
- <font color="red">上电使J4锁住，尝试转动小臂固定，检查固定环或联轴器是否松动</font>
- 腕部端侧安装面2根紧定螺钉
-
卸掉小臂旋转60齿同步轮、J5轴承盖子螺钉，稍用力瓣开小臂旋转，使腕部可以旋转活动，再重新上螺丝
这时候螺丝就装上即可，不用拧紧，否则又夹紧腕部了。
-
每个关节上润滑油，来回转动关节浸润
-
设置回零参数：
-
了解回零原理：我们使用碰撞回零，也就是机械臂开机时各关节会依次往碰撞限定位置转动，碰到这个限定位置就到达零点。所有关节到达零点的状态如下（底座闸门在正右方）：
-
回零条件：电机转速 < 碰撞回零检测转速 && 电机相电流 > 碰撞回零检测电流 && 持续时间 > 碰撞回零检测时间。
- 电机相电流：回零运动中，电机实际的相电流，变化值。
- 碰撞回零检测电流：设置的固定值
我们使用碰撞回零，其中会出现判断问题的主要是这个条件：电机相电流 > 碰撞回零检测电流 这个条件。
- 电机还没到达回零位置，就满足 电机相电流 > 碰撞回零检测电流，所以提前结束回零。
- 原因：电机相电流过大（阻力大）、 碰撞回零检测电流设置过小（可以调大一些）
- 电机到达回零位置，还不满足 电机相电流 > 碰撞回零检测电流，始终无法结束回零。
- 原因： 碰撞回零检测电流设置过大（可以调小一些）。
-
先点击“读取回零参数”，查看并记住各个电机的碰撞回零检测电流（有“重点！！！”结尾的那一行）
一般出厂的碰撞回零检测电流是是800Ma
如下方的0x600（第6个电机）的碰撞回零检测电流是1000Ma
可以多点击几次，查看最后一次记录，一般比较准确
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503111014105.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
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关闭机械臂，将机械臂关节手动调节到各个中间角度位置（为了测试回零功能，给足回零空间）
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开启机械臂
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点击“开始顺序回零”，观察各个关节是否按顺序到达回零位置
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503111043006.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom:50%;" />
-
如果没问题，跳到组装剩余零件环节。
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如果有关节回零状态不正常：
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先校准对应电机
- 在驱动板上选择校准菜单（
cal）对电机进行校准
- 注意：需要给电机留足运动空间，1~4电机有减速器，运动空间较小，5电机需要移除同步带再校准，6电机需要移除端面再校准
- 校准成功后重启机械臂
- 重新回零看看是否正常，如果不正常进行下一步。
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电机还没到达回零位置，提前结束回零
-
电机到达回零位置，始终无法结束回零
4. 组装剩余零件
- 将J1底座闸门用2根M3x10螺钉（10062）紧固在固定底座
- 如果前序测试工作都验证没有问题，我们可以使用自攻螺钉M2×8（10005）将各种盖子固定住好
- 然后使用包线管（10084）将漏出线缆包裹住
- 组装完你应该可以得到如下效果图：
<img src="https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202502111259136.png?x-oss-process=style/wp" style="zoom: 33%;" />
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发表于 2025-3-11 12:16:07
