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    <title>恩培-计算机视觉 - Episode1 机械臂硬件常见问题交流</title>
    <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=forumdisplay&amp;fid=57</link>
    <description>Latest 20 threads of Episode1 机械臂硬件常见问题交流</description>
    <copyright>Copyright(C) 恩培-计算机视觉</copyright>
    <generator>Discuz! Board by Comsenz Inc.</generator>
    <lastBuildDate>Wed, 16 Sep 2026 09:41:19 +0000</lastBuildDate>
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      <title>恩培-计算机视觉</title>
      <link>https://enpeicv.com/</link>
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    <item>
      <title>夹爪 / 负压吸盘无法用上位机控制</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1997</link>
      <description><![CDATA[[md]夹爪或负压吸盘无法用上位机控制时，请按以下顺序排查。

## 一、先理解控制链路

无法控制，一定是链路上某个环节出了问题：

**上位机 → 机械臂 4P 扩展口 → CAN 收发器模块 → STM32 开发板**

STM32 再通过两个引脚分别控制两路执行机构：

- **C14**：输出高 ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>chunjuan</author>
      <pubDate>Tue, 28 Jul 2026 10:16:06 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>第五个关节运动角度不对</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1996</link>
      <description><![CDATA[[md]# 第五个关节运动角度不对

第五个关节正常回零后应该长这样：



然后使用上位机，回到默认位置后，应该长这样（水平垂直）：



因为机械臂的关节都是从0位往后运动的，如果你的关节回零不到位，那么回到默认位置后可能长这样（不水平）：



可能原因：

* 同步 ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>admin</author>
      <pubDate>Thu, 11 Jun 2026 08:42:51 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>关于驱动板与电机之间垫片变更的说明</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1988</link>
      <description><![CDATA[[md]* 因为电机驱动板元器件加厚，所以现在6个关节的电机的垫片全部更换成：3x7x3的垫片（编号10090）。
* 原3x7x2 垫片（编号10070）作废。
* 每个电机与驱动板之间需要4个3x7x3的垫片，驱动板另一侧不再需要，所以一共需要6x4=24个垫片。

![](https://enpei-md.oss-c ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>enpei</author>
      <pubDate>Fri, 06 Feb 2026 03:51:10 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>PCAN驱动安装报错：modprobe: ERROR: could not insert \'pcan\': Key was re...</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1980</link>
      <description><![CDATA[[md]功能包能正常编译输入指令sudo modprobe pcan 发现modprobe: ERROR: could not insert \'pcan\': Key was rejected by service modprobe   是Key was rejected by service = 模块签名不被内核接受（Secure Boot 开启时常见）在bios关闭secure boot就可以了
[/md] ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>enpei</author>
      <pubDate>Sun, 18 Jan 2026 13:46:11 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>J1底座顺时针和逆时针旋转阻力不一样</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1968</link>
      <description><![CDATA[[md]请按下面顺序排查：

* 断电，手动转动底座，看看顺时针和逆时针旋转阻力是否基本一致，如果一个方向明显偏大，则是装配或回转轴承问题；如果阻力一致，往下看：
* 紧固螺丝+校准驱动板：
  
  &gt; 可能是驱动板与电机磁铁相对位置发现变化（长期使用震动导致）

| 步 ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>enpei</author>
      <pubDate>Tue, 30 Dec 2025 14:37:43 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>驱动板复位后如何恢复参数</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1953</link>
      <description><![CDATA[[md]驱动板如果复位了（倒数第二个菜单），需要重新修改以下参数：

* 首先需要校准驱动板，参考这个链接（成品机械臂校准的时候需要留足运动空间，可以转到关节中间位置，第 6 个关节需要卸掉末端法兰）：
  https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1541
*  ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>enpei</author>
      <pubDate>Fri, 17 Oct 2025 13:28:36 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>驱动板刷V5.1.5D 固件教程</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1943</link>
      <description><![CDATA[[md]参考大头家给的官方教程：

通过网盘分享的文件：6.驱动板刷固件教程
链接: https://pan.baidu.com/s/10UdZCfCfHJy8C8nfYLJyLQ?pwd=dg55 提取码: dg55

注意，我们需要刷V5.1.5D的固件，不要选错了：

![](https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202509191 ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>enpei</author>
      <pubDate>Fri, 19 Sep 2025 04:10:25 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>上位机或者校准软件读取关节角度出现None</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1932</link>
      <description><![CDATA[[md]# 关节角度读取出现 None 的排查指南

## 一、现象

上位机或校准软件读取关节角度时，部分或全部关节显示为 `None`（表示上位机读不到该关节的角度数据），类似下图：

| 校准软件                                                     | 上位机                  ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>enpei</author>
      <pubDate>Thu, 04 Sep 2025 05:13:07 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>香橙派（如rk3588）安装PCAN驱动提示没有内核头文件</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1921</link>
      <description><![CDATA[[md]安装pcan驱动的时候可能会：

Makefile:131: \\*\\*\\* \&quot;Unable to automatically find the Kernel headers. These are mandatory to build the pcan driver. Please set the KERNEL\\_LOCATION variable to the root directory of your own built Kernel.\&quot;. Stop. make ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>enpei</author>
      <pubDate>Thu, 24 Apr 2025 03:14:11 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>第四个关节打滑或回零一直转动</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1559</link>
      <description><![CDATA[[md]如下图，如果第四个关节打滑或者回零一直转动，请断电用手轻轻转动第四个关节：

* 如果能一直旋转，无法遇到机械回零阻档位，则可能是下面两个阻档位被扳断了，你需要联系助手重新购买这2个关节3D打印件

| 小臂旋转                                              ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>enpei</author>
      <pubDate>Sat, 29 Mar 2025 13:11:22 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>电机不转</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1552</link>
      <description><![CDATA[[md]安装电机驱动板的时候，我们需要提前检测电机是否能接受指令，正常旋转：

参考：[3.3.2 安装驱动板、校准、测试](https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=869&amp;extra=page%3D1)，截图如下：



如果你的电机不旋转，请检查：

* 测试其他驱动板、电机是 ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>enpei</author>
      <pubDate>Sat, 29 Mar 2025 09:30:41 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>如何校准电机</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1541</link>
      <description><![CDATA[[md]**按键操作说明**：

![](https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202503291158424.png?x-oss-process=style/wp)

盖上塑料盖子后，仍然可以通过凸起的塑料按键操作：



**校准编码器**：

![](https://enpei-md.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/20250329115 ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>enpei</author>
      <pubDate>Sat, 29 Mar 2025 04:04:32 +0000</pubDate>
    </item>
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      <title>走线辅助装不进去</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1440</link>
      <description><![CDATA[[md]检查一下，自己收到的走线辅助是左侧还是右侧：

| 右腿不带突出                                                                                | 右腿带突出                                                                                  |
| -------- ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>enpei</author>
      <pubDate>Mon, 24 Mar 2025 08:36:03 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>电机振动、发热、力矩不足</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1434</link>
      <description><![CDATA[[md]这个不正常，请按以下步骤自检：

1. 检查连线又没有松动（主要是电机与驱动板之间的4P线），重启检查，还不行看下一步。
2. 校准一下对应电机（[参考这里](https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1541&amp;extra=page%3D1)）。还不行，下一步。
3. 重新初 ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>enpei</author>
      <pubDate>Mon, 24 Mar 2025 07:32:09 +0000</pubDate>
    </item>
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      <title>第一个底座不到回零位置就停止回零</title>
      <link>https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=1260</link>
      <description><![CDATA[[md]原因：腰关节距离回零位置太远，需要转动很久才回零。V0.9版本的校准软件最大回零超时时间是30秒，超过这个时间，就停止回零了。

解决方案：下载大于V0.9版本的校准软件，超时时间修正为了60秒，重新对照[校准教程](https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&amp; ...]]></description>
      <category>Episode1 机械臂硬件常见问题交流</category>
      <author>enpei</author>
      <pubDate>Sun, 16 Mar 2025 15:04:17 +0000</pubDate>
    </item>
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